[서비스개발팀 김병인]
테슬라가 최근 북미 지역에서 판매하는 모델3와 모델Y에서 레이더(Radar)를 제거하고 출시하기로 했습니다. 이미 라이다(LiDAR)도 배제했기 때문에 오직 차에 달린 카메라와 AI기술만으로 자율주행을 구현하기로 선언하였습니다.
현재까지는 라이다와 레이더 2가지의 센서 모두 자율주행에 없어서는 안될 필수적인 존재로 인식되어 왔고, 대부분의 자율주행 차들은 레이더, 라이더, 카메라를 적절하게 함께 사용해서 안전한 자율주행을 구현하기 위해 노력해왔습니다.
아래는 레이더와 라이더에 대한 간단한 설명입니다.
레이더 (Radar)
레이더는 전자파 기반의 센서로 강한 전자기파를 발사하고 그것이 물체에 맞고 반사되어 되돌아 오는 전자파를 분석하여 대상물과의 거리를 측정하고 물체의 방향을 측정할수 있고 주변환경의 영향을 적게 받습니다.
라이다(LiDAR)
라이다는 레이저 펄스를 쏘고 반사되어 돌아오는 시간을 측정하여 반사체의 위치좌표, 거리를 측정하는 시스템입니다. 직접 빛을 쏴서 측정하기 때문에 어둠에도 영향이 적고 주변 형체를 정확하게 인식할 수 있습니다.
테슬라 비전(Tesla Vision)
몇일전 있었던 AI Day에서는 레이더 센서 없이 8개의 카메라와 신경망 처리로 구동되는 테슬라 비전에 대한 구조 설명이 있었습니다.
첫번째 사진은 차량에 장착된 카메라 8대는 360도로 촬영한뒤, 운전자석 옆에 설치된 모니터에 3차원 벡터 스페이스로 변환한 모습입니다.
카르파티 자율주행 담당자는 테슬라의 신경망 기술이 사람이 눈 도로의 환경과 상황을 인지하고 판단하는 것처럼 테슬라의 AI가 동작한다고 설명했습니다. 현재 테슬라는 기존 FSD가 가진 단점인 벡터 공간을 늘리고 카메라 보정, 캐싱등 모든 작업을 간소화하면서 정밀도를 높인 신경망 시스템을 개발한 상태다. 카르파티는 “신경망은 주행하면서 실시간으로 효과적으로 지도를 그릴 수 있다는 것을 보여줌으로써 기술력이 입증됐다”며 제너럴모터스(GM)의 주행보조 시스템 ‘슈퍼크루즈’나 웨이모 등과 큰 차이를 보인다고 자신있게 말했다. 이들 경쟁업체는 테슬라와 달리 사전 매핑 전략을 고수하고 있다고 설명했습니다.
AI day에서 테슬라가 발표했듯이 카메라만으로도 기존의 자율주행을 뛰어넘는 성능을 발휘할지 앞으로의 실주행 결과들이 기대됩니다.
